В правильном, опрятном французском употребление этих слов несколько разное.
Voici указывает на то, что близко к собеседнику, в то время как voilà - на то, что чуть дальше. Однако в разговорном французском это правило не соблюдается. И чаще используется voilà, чем voici.
Это различие имеет место только, если в пределах одной фразы нам нужно дважды указать на что-то:
Voici ma voiture et voilà celle de mon amie.
